SIMULASI SISTEM KENDALI LENGAN ROBOT DENGAN MATLAB

Buku ini digunakan sebagai penunjang mata kuliah sistem kendali.
Penekanan utama yang diberikan pada buku ini adalah pemodelan,
simulasi dan analisa sistem kendali robot lengan dengan menggunakan
Matlab. Dengan harapan buku ini akan menjadi informasi awal dalam
penelitian dan pengembangan metoda dan algoritma sistem kendali
robot lengan.
Untuk pemodelan matematis kendali dinyatakan dalam bentuk
diagram blok sedangkan detail model matematis dari sistem kendali
robot lengan tidak dijelaskan. Selanjutnya berdasarkan diagram
blok ini diperoleh fungsi alih lingkar terbuka dan fungsi alih lingkar
tertutup dari sistem kendali robot lengan. Fungsi alih lingkar terbuka
dan fungsi alih lingkar tertutup ini kemudian diimplementasikan
dengan menggunakan program Matlab. Untuk simulasi dan analisa
sistem kendali robot lengan ini juga dilakukan dengan bantuan
perangkat lunak Matlab. Adapun analisa yang dilakukan terdiri dari
analisa kesalahan, analisa peralihan, analisa domain frekuensi untuk
fungsi alih lingkar terbuka, analisa domain frekuensi untuk fungsi
alih lingkar tertutup, analisa kestabilan dan analisa kekokohan.
Untuk analisa kesalahan, parameter yang diamati adalah tipe sistem,
konstanta kesalahan posisi, konstanta kesalahan kecepatan, konstanta
kesalahan percepatan, kesalahan keadaan mantap terhadap masukan
undak satuan, kesalahan keadaan mantap terhadap masukan laju
satuan dan kesalahan keadaan mantap terhadap masukan parabolik
satuan. Untuk analisa peralihan, parameter yang diamati meliputi
waktu tunda, waktu naik, waktu puncak, waktu keadaan mantap,
lewatan maksimum dan nilai puncak untuk masukan undak satuan
serta nilai minimum, nilai waktu minimum, nilai maksimum, nilai
waktu maksimum dan nilai waktu keadaan mantap untuk masukan
impulsa satuan dan laju satuan.