SISTEM KENDALI KAPAL LAUT

Buku ini merupakan revisi dari edisi sebelumnya. Revisi
dilakukan dalam bentuk penambahan dan perbaikan materi pada
setiap bab. Naskah buku inimenjelaskan tentang pemodelan, simulasi
dan analisasistem kendali kapal laut dengan menggunakan Matlab.
Adapun fokus pengendaliannya adalah sistem kendali rudder pada
kapal laut dan model sistem kendali kapal laut dinyatakan dalam
bentuk fungsi alih. Perancangan pengendali dilakukan dengan
menggunakan PIDTune Model Standard dengan arsitektur kendali
tipe filter, tipefeedback, tipe feedforward. Adapun jenis – jenis
pengendali yang dirancang meliputi pengendali Proporsional (P),
pengendali Proporsional Integral (PI), pengendali Proporsional
Diferensial (PD), pengendali Proporsional Integral Diferensial (PID)
, pengendali Proporsional Diferensial Dengan Filter Orde Pertama
Pada Bagian Diferensial (PDF) dan pengendali Proporsional Integral
Diferensial Dengan Filter Orde Pertama Pada Bagian Diferensial
(PIDF). Untuk analisa kendali yang dilakukan terdiri dari analisa
kesalahan dan analisa peralihan terhadap masukan undak satuan.
Untuk analisa kesalahan, parameter yang diamati adalah tipe sistem,
konstanta kesalahan posisi, konstanta kesalahan kecepatan, konstanta
kesalahan percepatan, kesalahan keadaan mantap terhadap masukan
undak satuan, kesalahan keadaan mantap terhadap masukan laju
satuan dan kesalahan keadaan mantap terhadap masukan parabolik.
Untuk analisa peralihan, parameter yang diamati adalah waktu naik,
waktu puncak, waktu keadaan mantap, nilai puncak dan nilai lewatan
maksimum.